Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

dc.contributor
Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria mecànica i de la construcció industrial
dc.contributor.author
Font Llagunes, Josep Maria
dc.date.accessioned
2011-04-12T17:36:13Z
dc.date.available
2007-07-16
dc.date.issued
2007-06-14
dc.date.submitted
2007-07-16
dc.identifier.isbn
9788469078051
dc.identifier.uri
http://www.tdx.cat/TDX-0716107-131846
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/10803/7767
dc.description.abstract
Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.<br/>La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot.<br/>Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.
cat
dc.description.abstract
This thesis focuses on mobile robot positioning methods based on angular measurements, relative to the robot frame and made during its motion, of the orientation of the straight lines between one of its points and known artificial landmarks. The angular measurements are assumed to be done by a rotating laser scanner that detects different catadioptric landmarks on the workspace.<br/>Its main contribution is the development of a dynamic algorithm based on an extended Kalman filter (EKF) that estimates at any time the state-vector of the landmark relative angles. The odometric simulation of landmark angles between actual measurements guarantees the consistent and continuous use of the triangulation methods to determine the robot position and orientation.<br/>It includes computer simulations and experiments in order to validate the accuracy of the proposed positioning method. In the experiments, an omnidirectional mobile robot with three directionally sliding wheels made of spherical rollers has been used.
eng
dc.format.mimetype
application/pdf
dc.language.iso
cat
dc.publisher
Universitat de Girona
dc.rights.license
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject
Kalman filter
dc.subject
Filtratge de Kalman
dc.subject
Odometrics
dc.subject
Hodometria
dc.subject
Triangulation
dc.subject
Triangulación
dc.subject
Triangulació
dc.subject
Dynamic positioning
dc.subject
Posicionamiento dinámico
dc.subject
Posicionament dinàmic
dc.subject
Mobile robotics
dc.subject
Robotica mobil
dc.subject
Kinetic simulation
dc.subject
Simulación cinemática
dc.subject
Simulació cinemàtica
dc.title
Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser
dc.type
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.subject.udc
68
cat
dc.contributor.authoremail
josep.m.font@upc.edu
dc.contributor.director
Agulló i Batlle, Joaquim
dc.contributor.tutor
Ciurana, Quim de
dc.rights.accessLevel
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.identifier.dl
Gi. 1076-2007


Documents

tjmfl.pdf

7.655Mb PDF

Aquest element apareix en la col·lecció o col·leccions següent(s)